多通道協調加載具有以下特點：

(1)時變性加載過程中液壓系統參數和機械結構參數隨時間變化；

(2)耦合性 加載過程中各載荷之間是耦合的；

(3)不確定性 作為加載對象的機械結構，其材料、形狀和尺寸都是不確定的。

 

多通道協調加載同步協調控制方法：

對一般結構件進行協調加載，采用常規的PID經典控制理論即能滿足要求。但有些復雜的工程，僅采用常規控制法還是遠遠不夠的，需要實時地采集回實際加載波形的幅值、相位和頻率，分析處理并使協調控制級做出相應補償。因此，為了使系統的總體功能及精度得到進一步提高，本系統增加了如下的補償方法。

 

動靜踏步修正法用來修正靜力試驗。靜踏步修正法是指加載命令在加至終值處時，停止加載，即靜踏步等待。如果在規定的等待時間內所有通道反饋值與命令的誤差進入設定的誤差帶，則繼續下一終值點的加載。反之，如果在規定的等待時間內有通道反饋值與命令值的誤差不能進入設定的誤差限，則視為超差。動踏步修正法是指在設定頻率下從某一終值向另一終值加載的過程中檢測命令與反饋的誤差。在誤差超過給定誤差帶時，通過不斷降低加載的頻率，zui終使反饋與命令的誤差達到給定要求的過程。

 

幅值修正法和相位修正法是在周期性重復加載過程中使用的輔助控制方法。通過檢測反饋幅值與給定命令的誤差以及各通道反饋間的相位與命令相位的誤差，對加載命令的幅值和相位進行修正，從而改變反饋值，zui終使反饋幅值、相位與給定加載幅值、相位的誤差在給定的誤差限內。

 

在協調修正級，本系統采用了用于嵌入式控制系統中PC-104模塊。該模塊與PC全兼容，集成度高，體積小，功耗低，工作溫度范圍寬，組態靈活、方便。